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ZYMD-1500 码垛机(坐标机器人码垛机)

机器人组成:       

      该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成,配套进料自动定位系统。(可选配自动供栈系统,实栈输送系统)
 
1、机器人安装架
       因为该机器人码垛机的运动速度很快,起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定,我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。

 
2、机器人定位系统
       机器人定位系统是整台设备的核心,为日本安川公司产品,运动速度快,而重复精度比较高高, X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.1mm,最快直线运动速度:1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为3000mm,跨度为1935mm的定位系统,由同步传输器保证两根定位系统运动的同步,由一台1500W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,配有高精度行星齿轮减速机。
 
      Y轴选用双定位系统,之所以选者如此大截面的定位单元,主要是因为Y轴为双端支撑,中间悬空结构,如果选择的截面不够,将不能保证机器人运动的平稳性,机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位单元并排使用,将Z轴夹在中间,能够很好的平衡负载,这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台1000W伺服电机驱动,出于驱动扭矩及惯量的匹配,配有高精度行星齿轮减速机。
 
      Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升,需要克服很大的重力和加速力,需要较大的功率才可以。  实际应用中我们选择了一台2000W带抱闸的伺服电机,配有高精度行星齿轮减速机。
    
      A轴为旋转轴。
 
3、伺服驱动系统
      该码垛机器人的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
 
4、机器抓手
      该机械手选用日本气动机械手,压力可调,配备压力缓冲阀,使抓取动作平稳抓手上装有感应机构,能够自动感知物体,并通知控制中心进行物体抓放。
 
5、控制系统
      控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多种工件的程序,更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
 
6、安全防护装置
     该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。

 

技术参数:


机器型号      ZYMD-1500
码垛能力      200-500箱/小时

机  架      SS41(A3钢喷塑处理) 轴 S45C轴承钢
动 力 电        AC,3相,380V,9KW 50HZ
空气消耗      500NL/MIN(空气使用量:5-6kg/cm2)
设备尺寸      (L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm(以实际现场布局设计为准)
设备重量       1500kg

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